L'endurance équestre tire ses origines des exploits de quelques cavaliers aventureux, qui se lançaient dans des aventures et des défis poussant les chevaux aux limites de leurs capacités, et parfois au-delà.
Pour éviter accidents et dérives, la Fédération Equestre Internationale et les Fédération nationales ont établi des règles pour encadrer cette discipline dans le respect de la santé et du bien-être des chevaux.
Ces règles comprennent essentiellement des contrôles vétérinaires au début et à la fin de la course, ainsi qu'entre chaque boule, ainsi que des vitesses imposées pour les épreuves accueillant des cavaliers peu expérimentés.